国际的 ISO 标准 ISO10218-2 第二版 机器人安全要求 2025-02 第2部分： 工业机器人应用和机器人单元 参考编号 IS010218-2:2025(zh) @IS0 2 025 ted by Lan_GPT4-01-3.5 受版权保护的文件 @IS02025 保留所有权利。除非另有规定或实施过程中有要求,未经事先书面许可，不得以任何形式或任何手段（电子或机械方式,包括影印)复制或以其他方式利用本出版物的任何部分， 或在互联网或内部网上张贴。可向以下地址的ISO或请求者所在国家/地区的ISO成员机构请求许可。 ISOcopyrightof ice CP401 · Ch.deBlandonnet8 CH-1214Vernier,Geneva 电话： +41227490111电子邮件： [email protected]网站:www.iso.org 出版于瑞士 内容 页 前言. vii 简介. vili 1 范围 2 规范性引用文件， 3 术语、定义、符号和缩写 3.1术语和定义 3.1.1机器人、机器人系统、机器人应用、机器人单元相关 3.1.2子组件和部件 3.1.3控制相关 3.1.4项目相关. .8 3.1.5电力、能源相关 3.1.6与危险相关的. 3.1.7角色相关. 3.1.8功能安全相关.. 3.1.9空间、区域和距离、 10 3.1.10风险降低措施， 12 3.1.11验证和确认 13 3.1.12联系人相关. .14 3.2 缩写术语和符号... .14 风险评估. .19 4.1一般规定... 19 4.2机器人应用及机器人单元的特点. .19 4.3协同应用的特点， 20 4.3.1一般规定 20 4.3.2机器人应用运动部件之间接触的风险评估 和操作员， 21 5 安全要求和降低风险措施 22 5.1一般规定 .22 5.2设计 .22 5.2.1般规定 22 5.2.2材料、机械强度和机械设计， .23 5.2.3起吊或移动规定 .24 5.2.4有害物质 24 5.2.5稳定性 24 5.2.6温度和火灾风险. .25 5.2.7专用设备. 25 5.2.8持仓. 25 5.2.9附加轴（轴） .25 5.2.10断电或更换 ..26 5.2.11部件故障. 26 5.2.12危险能量. 26 5.2.13电气、气动、液压部分、 5.2.14工具中心点（TCP)设置 28 5.2.15负载设置 28 5.2.16网络安全. .28 5.3 Robotcellintegration 5.3.1一般规定. 28 5.3.2控制范围. 29 5.3.3紧急停止功能的控制范围 29 5.3.4多机器人应用程序或机器人单元的操作模式 29 5.3.5本地控制、远程控制和单点控制. 5.3.6自动送料. .30 5.4 布局.... .30 ③IS02025-保留所有权利 三 ISO 10218-2:2025 5.4.1概述. 305.4.2使用和限制 315.4.3设 计 315.4.4协作应用设 .325.4.5防止在安全保护空间内陷 入危险. 325.4.6建立限制空 间 335.4.7限制运 动. .33安全功 5.5 能. 345.5.1概 述 345.5.2功能安全标 准 355.5.3性 能 35 5.5.4 故障或故障检测 .365.5.5安全功能参数 化. 365.5.6速度限制监 控. .365.5.7启动/重启联锁和 复位. 375.5.8监控静止状 态 385.5.9通 信. 385.5.10电磁 要求... 39停 5.6 止 395.6.1常 规 395.6.2紧 急停止 395.6.3保护性 停止 405.6.4正常停 止. 405.6.5相关设备停 止 41控制功 5.7 能. 415.7.1常 规 415.7.2模 式 415.7.3意外启动保 护... 445.7.4状态指示和警告设 备 445.7.5单点控 制.. .445.7.6本地和远程控 制. 455.7.7使能设 备， 465.7.8控制 站... .475.7.9 同步运动. 49 5.8 保障措施及其使用， 5.8.1概述. 495.8.2建立安全防护空间 505.8.3周界防 护 505.8.4保护装置的覆 505.8.5防护装 .505.8.6敏感防护设 备.. .515.8.7静 音 535.8.8SPE的覆 盖 535.8.9最小距 离.... .535.8.105.9.1概 述 545.9.2降低风险 5.9 的措施. 555.9.3形状和表 面 .565.9.4防护装置和/或安全功 能. 565.9.5末端执行器和机器人应用设 计. .575.9.6末端执行器交换系 统 575.10垂直传输部 件 585.10.1机械设 计... 585.10.25.10.3预防挤压危 险... 585.10.4控制移 动 595.11激光和激光设 备. 595.12物料搬运、手动装卸站和物料流 动 59 ③ISO2025-保留所有权利iv ISO 10218-2:2025 5.12.1物料搬运. .595.12.2手动装载/卸 载站和其他手动站 595.12.3物料流 动 605.13相邻机器人单 元 .615.14协作应 用. 615.14.1常 规 ..615.14.2安全防护空 间. 625.14.3过 渡 635.14.4手动引导控制 (HGC).. 635.14.5速度和分离监控 (SSM). 645.14.6功率和力限制 (PFL). 665.15组装、安装和调 试 695.15.1机器人应用程序的调 试. 695.15.2环境条 件 705.15.3电 源 705.15.4照 明 705.15.5标 签 ..705.16维 护. 715.16.1 般 715.16.2无驱动力运 动... ..71 6.1总则. 716.2验证和确认方 法. .716.3防护装置、保护装置、安全功能参数设置和生物力学 阅值限值的验证和确认 726.3.1防护装置和保护装 .726.3.2安全功能参数设 置. .726.3.3生物力学限 值 726.4补充保护措 施 .72 使用信息 737.1概 述 737.2信号和警告装 置 737.3标 记 737.4标志（象形图)和 书面警告， 747.5说明手 747.5.1概 述 747.5.2标 识. .747.5.3预期用 途 747.5.4运输、搬运和起 757.5.5安 装 757.5.6调试和编 程 757.5.7异常和紧急情 况 767.5.8设置和操 作 .777.5.9维 777.5.10退 役. ...787.11远程千 预 787.5.12危险能 量 787.5.13限制设备和受限空 787.5.14无驱动功率移 797.5.15控制7.5.16功能安 全 797.5.17操作模 式. 807.5.18使能设 807.5.19振 817.5.20末端执行 器 817.5.21手动装载/卸载 站 817.5.22协作应用程 序 817.5.23网络安 ..82 ③ISO2025-保留所有权利 五 ISO 10218-2:2025 5.12.1物料搬运. .595.12.2手动装载/卸 载站和其他手动站 595.12.3物料流 动 605.13相邻机器人单 元 .615.14协作应 用. 615.14.1常 规 ..615.14.2安全防护空 间. 625.14.3过 渡 635.14.4手动引导控制 (HGC).. 635.14.5速度和分离监控 (SSM). 645.14.6功率和力限制 (PFL). 665.15组装、安装和调 试 695.15.1机器人应用程序的调 试. 695.15.2环境条 件 705.15.3电 源 705.15.4照 明 705.15.5标 签 ..705.16维 护. 715.16.1 般 715.16.2无驱动力运 动... ..71 6.1总则. 716.2验证和确认方 法. .716.3防护装置、保护装置、安全功能参数设置和生物力学 阅值限值的验证和确认 726.3.1防护装置和保护装 .726.3.2安全功能参数设 置. .726.3.3生物力学限 值 726.4补充保护措 施 .72 使用信息 737.1概 述 737.2信号和警告装 置 737.3标 记 737.4标志（象形图)和 书面警告， 747.5说明手 747.5.1概 述 747.5.2标 识. .747.5.3预期用 途 747.5.4运输、搬运和起 757.5.5安 装 757.5.6调试和编 程 757.5.7异常和紧急情 况 767.5.8设置和操 作 .777.5.9维 777.5.10退 役. ...787.11远程千 预 787.5.12危险能 量 787.5.13限制设备和受限空 787.5.14无驱动功率移 797.5.15控制7.5.16功能安 全 797.5.17操作模 式. 807.5.18使能设 807.5.19振 817.5.20末端执行 器 817.5.21手动装载/卸载 站 817.5.22协作应用程 序 817.5.23网络安 ..82 ③ISO2025-保留所有权利 五 ISO 10218-2:2025 5.12.1物料搬运. .595.12.2手动装载/卸 载站和其他手动站 595.12.3物料流 动 605.13相邻机器人单 元 .615.14协作应 用. 615.14.1常 规 ..615.14.2安全防护空 间.